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                                          【濟南鑫浩焊接】你知道機器人與變位機怎么協同校準嗎

                                          發布時間:2023-10-12瀏覽次數:126


                                            當使用兩個協同附加軸時,協同1軸必須為J7旋轉軸,協同2軸必須為J8回轉軸。當只使用一個協同附加軸時,協同1軸必須為J7旋轉軸。


                                              下面按照兩個協同附加軸距離說明校準步驟:


                                              回零:點擊<運行準備>-<機器人零設置>-<確認>,彈出零點設置界面。


                                              按住安全開關,在持續按住<運行到零點>將各軸回零,包括外部附加軸。


                                              選擇工具坐標號:


                                               點擊<運行準備>-<工具坐標設置>-<確認>,在彈出的工具選擇界面中選擇合理的工具坐標號,點擊<關閉>。工具坐標的具體操作請參考《系統操作說明書》。


                                              進入附加軸協同設置界面:


                                              點擊<運行準備>-<附加軸協同設置>-<確認>彈出協同1、2開關界面:


                                              確認[關節坐標]下面的J7軸和J8軸數據是否為0。


                                              如果不為0,可以按住安全開關,再持續按住<協同1運行到零點>,將協同1軸運行到零位;再次按住安全開關,再按住<協同2運行到零點>,將2軸運行到零位。觀察界面中的關節坐標數據,當J7和J8軸坐標

                                          變為0時,表示兩軸都回到零位。


                                              進入協同1校準界面:


                                              點擊<協同1校準>按鈕,彈出協同1校準界面:使用<↑> <↓> <←> <→>移動光標到[校準點]上,選擇P1點。


                                              記錄P1點:


                                              在協同1軸:J7軸翻轉的變位機上,選擇一個參考點。如下:



                                              將J7軸旋轉到個點P1位置。點擊XYZ移動機器人,使機器人工具末端和變位機參考點位置重合。點擊<記錄當前點>,此時P1點下方的指示燈變為綠。P1點記錄完成。


                                              記錄P2點:


                                              將J7軸旋轉到第二個點P2點位置。將J7軸旋轉到個點P2位置。點擊XYZ移動機器人,使機器人工具末端和變位機參考點位置重合。點擊<記錄當前點>,此時P3點下方的指示燈變為綠。P2點記錄完成。


                                              記錄P3點:


                                              將J7軸旋轉到第三個點P3點位置。將J7軸旋轉到個點P3位置。點擊XYZ移動機器人,使機器人工具末端和變位機參考點位置重合。點擊<記錄當前點>,此時P3點下方的指示燈變為綠。P3點記錄完成。


                                              協同1校準說明:


                                              校準點必須嚴格按照P1-P2-P3的順序校準。


                                              P1-P2和P2-P3的角度要大于30度,P1-P3的角度要大于60度。兩點之間的角度差越大,準確度越高。


                                              運動和記錄P1、P2、P3點的過程中,要保證機器人姿態一致。即:記錄P1點前調整好工具的姿態,運動和記錄P1、P2、P3過程中,不能再變換姿態。


                                              校準P1,P2,P3點過程中,坐標系可以使用除關節坐標外的任意坐標系。


                                              校準參考點如果在協同2軸上,則在校準協同1時,不能動作協同2軸。

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                                              濟南鑫浩焊接技術有限公司成立于2012年4月,注冊資金500萬元,位于濟南市天橋區梓東大道中德產業園區,占地面積1500平米,生產、銷售一體化辦公?,F有工程技術人員多名,常年和大專院校保持合作,擁有國內先進的加工設備。公司自成立以來,堅持走焊接專業化之路,主要產品有小型焊接變位機、滾輪、操作機、氬弧環直縫自動焊,焊接卡盤、焊接擺動器等;“鑫浩”國家注冊商標,通孔變位機獲得國家新型實用專利,公司始終秉承誠實、守信的企業精神。

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